西门子V90伺服电机0.75KW

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EPos  基本定位器

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■ 概述

EPos 基本定位器集成有定位功能，可利用电机编码器或机器编码

器实现直线轴与旋转轴的和相对定位。

SINAMICS S120 驱动系统中的这一 EPos 基本定位器具有强大的精

准定位功能。它的灵活性高、适应性强，可广泛胜任各种定位任

务。

该定位器操作简单，可在调试和生产期间轻松完成各种定位任

务，并且具有出色的综合监视功能。

在许多应用中，可因此省去外部位置控制环节。

EPos 基本定位器利用旋转和线性电机编码器或机器编码器（间接

或直接测量系统），完成直线轴及旋转轴 （模数）的定位或

相对定位。

EPos 是一个功能模块，在伺服控制和矢量控制中均可使用。

它具有用户友好的组态及调试界面，包括控制面板 （通过 PC 操

作）以及 STARTER 调试工具中的诊断功能。

除具有极为灵活的定位功能外， EPos 还集成了监视和补偿功能，

从而不仅使用很方便，而且定位极可靠。

它提供多种运行模式和丰富的功能，如“动态”无扰动运动控制修

正，可进一步提高运动控制的灵活性以及工厂生产效率。

它还支持预组态的 PROFIdrive 定位报文结构，选中后可自动与基

本定位器建立内部“连接”。

EPos  基本定位器的功能

借助以下核心组件实现底层闭环位置控制

• 实际位置值检测 （包括底层测量探头信号检测及基准标记

搜索）

• 位置控制器 （包括限幅、调节及预控计算）

• 监视功能 （静止、定位和动态随动误差监视以及凸轮信号）

机械系统

• 反冲补偿

• 模数偏移

限制

• 速度/加速度/延迟/加速度变化率限幅

• 软件限位开关 （通过位置设定点检测功能限制行程）

• 停止凸轮 （通过硬件限位开关检测功能限制行程）

回零与校准

• 设置基准点 （针对已达到目标位置并处于静止状态的轴）

• 搜索基准点 （有多个模式，包括凸轮反转功能、自动换向、归

位至“输出凸轮与编码器零点标记”、仅归位至“编码器零点标记”

或“外部零点标记 (BERO)”）

• 动态寻参 （通过评估测量输入，通常是检测 BERO，可在“正常”

移动过程中实现无缝回零。属于“点动”模式、 “直接设定点输入

/MDI”及“程序步”模式的附属功能）

• 编码器校准

程序步模式 （64 个程序步）

• 利用可存储在驱动装置中的程序步进行定位，包括程序步变更

启用条件以及针对之前参考过的轴执行的特定任务

• 使用 STARTER 作为程序步编辑器

• 程序步包含以下信息：

- 作业编号及作业内容（如定位、等待、跳转到指定程序步、设

置二进制输出、移动到固定停止点）

- 运动控制参数 （目标位置、速度、加速及超调）

- 模式 （例如隐藏程序步和继续执行任务的条件，包括

“ 停止后继续执行 ”(Continue_with_stop)、 “ 连续执行

”(Continue_flying) 和 “ 基于外部高速探头输入继续执行

”(Continue_externally using high-speed probe inputs)）

- 作业参数 （如等待时间、程序步状态）

直接设定点输入 (MDI) 模式

• 使用直接设定点输入（如通过 PLC 中的过程数据）进行（

或相对）定位或设置 （连续闭环位置控制）

• 在移动过程中始终可以干预运动控制参数（接受动态设定点），

也可以在设置模式与定位模式之间动态切换。

• 如果轴未回零，也可在相对定位或设置模式中使用直接设定点

输入运行模式 (MDI)。这意味着可使用“动态寻参”实现动态同步

以及重新回零。

点动模式

• 通过“连续位置控制”或“点动增量”模式实现轴的闭环位置控制，

这两种模式可切换 （按“步长”移动）